W dokumentach historycznych spotykana jest pod nazwą Jaszczorowa, w roku 1402 Jasczorowa, w roku 1419 Jasczorowicze, a w 1529 Jasczorowka. Od XVI wieku Jaszczurowa. Wieś swoją nazwę wywodzi od dużej ilości dawniej tu występujących plamistych salamander, powszechnie nazywanych przez miejscową ludność jaszczurkami. Główna część wsi położona jest w dolinie rzeki Jaszczurówka, pomiędzy Jedlicznikiem i Lasem Bielówka od strony północno zachodniej, zboczami Suszyc (539 m) i Tatr (450 m), nad którymi króluje Magurka Ponikiewska (819 m). Do Jaszczurowej należą przysiółki: Jamnik, rozlokowany na północnych zboczach Suszyc i Tatr, stanowiący dziś odrębne sołectwo, położona w górnej części wsi Makówka i enklawa leśna Polana. Malownicze położenie wsi w dolinie Jaszczurówki, porośnięte lasem zbocza, czysta woda, bliskość Magurki Ponikiewskiej i Leskowca, czynią z niej miejscowość atrakcyjną pod względem turystycznym i rekreacyjnym. Posiada niezbadane źródła mineralne wapienno żelazowe.
    Wieś graniczy z Kozińcem, Mucharzem, Śleszowicami i Tarnawą Górną. Administracyjnie od 1933 roku wchodzi w skład gminy zbiorowej w Mucharzu w powiecie wadowickim, a od początku swego istnienia do parafii mucharskiej, ale w roku 1581 odnotowana jest jej przynależność do parafii w Zembrzycach.
Od powstania, do połowy XIX wieku była to typowa wieś szlachecka, ze wszystkimi konsekwencjami ustroju feudalnego, ale w pewnym okresie około 1544 roku Jaszczurowa była królewszczyzną.
Wieś powstała w wyniku procesu osadniczego realizowanego wzdłuż Skawy na odcinku pomiędzy Skawcami, a Zawadką przez dworzanina księcia Oświęcimskiego, Żegotę z Bieńkowic od roku 1333 i należała początkowo do Księstwa Oświęcimskiego, a po jego podziale do Księstwa Zatorskiego. O dziejach tej wsi w XIV i XV wieku nie wiemy prawie nic. W roku 1515 Jaszczurowa była w posiadaniu braci Stanisława i Jana Jaszczurów.
W 1529 roku wieś należała do Jakuba Jaszczurowskiego. Procesował się on z Janem Zembrzyckim (Zubrzyckim) o wrębywanie się do lasów zembrzyckich i przekopanie rybnika.
W 1529 roku Jaszczurowa uiszcza biskupowi krakowskiemu dziesięcinę pieniężną w kwocie 7 groszy, a plebanowi mucharskiemu po 3 ternary stołowego od kmiecia.
W roku 1530 Jan Zembrzycki podarował Zembrzyce i Jaszczurową królowi Zygmuntowi Staremu. Za protekcją królowej Bony, w roku 1544 właścicielką Jaszczurowej stała się Włoszka Izabela zwana Wenecjanką, gdyż pochodziła z Wenecji. Zembrzyce natomiast nadal pozostawały w rękach żony Jana Zembrzyckiego, Katarzyny Kamienieckiej herbu Pilawa, która oskarżyła Wenecjankę o wdzieranie się w jej ojcowiznę, tj. w góry, lasy, dąbrowy i inne pożytki w Jaszczurowej, które odstąpiła mężowi z zastrzeżeniem dożywocia dla siebie. W czasie procesu Izabela Wenecjanka przedstawiła dokument królewski mocą, którego nabyła ona, od Kamienieckiego ową część Jaszczurowej.
      W XVII wieku dziedzicami Jaszczurowej byli Ewa Niewiarowska, Krzysztof i Adam Palczowski, Krzysztof Palczowski, piastował funkcję pisarza ziemskiego zatorskiego. Jako dziedzic Jaszczurowej i sąsiad folwarku Norbertanek w Mucharzu, wkradł się w ich dobra położone po prawej stronie Jaszczurówki, za co został pozwany przed urząd podkomorski. Do Mucharza i Jaszczurowej kilkakrotnie zjeżdżała komisja. Wyrok zapadł na korzyść Norbertanek, które odzyskały grunty, chałupę i ogrody postawione na gruntach mucharskich pod samym dworem. Ponadto na granicy mucharsko jaszczurowskiej usypane zostały kopce graniczne.
Adam Palczowski zaś, za rozrzucenie tamy na gruncie mucharskim pozwany został do sądu w Krakowie. Z wyroku sądu jako zadośćuczynienie został zobowiązany do wycięcia w lesie jaszczurowskim 50 drzew i pięciu buków, dostarczenia ich na brzeg Skawy i spławienia ich do klasztoru na Zwierzyńcu pod Krakowem.
W XVII wieku dziedzicem Jaszczurowej był też Andrzej z Radułtowic Witkowski, zmarły w roku 1705.(...)
Z przeprowadzonych w roku 1690 rejestru podymnego w Księstwie Zatorskim dowiadujemy się, że w Jaszczurowej było 35 dymów. Licząc 8 osób na 1dym, wieś mogło zamieszkiwać około 280 osób. Była to zatem w owych czasach jadna z liczniejszych wsi nad Skawą. W roku 1857 w Jaszczurowej i Jamniku zamieszkiwało łącznie 630 osób.(...)
    " W XVIII wieku Jaszczurowa przeszła w ręce Wilkońskich herbu Odrowąż, Aleksander Wilkoński był właścicielem Jaszczurowej, Jamnika, a od roku 1767 pobliskiej Dąbrówki. Piastował funkcję miecznika oświęcimskiego, był deputatem na Trybunał Koronny w roku 1738. Również on podobnie jak Palczowski nie kochał swojego mucharskiego sąsiada. W dniu 11 sierpnia 1731 roku doszło na Wądolu do istnego najazdu na cudze mienie. Rozkazał on mianowicie chłopom Jaszczurowskim by ci skosili, załadowali na wozy i przewieźli do dworu w Jaszczurowej zboże należące do folwarku Norbertanek w Mucharzu. Administrator mucharski Franciszek Peczkowski tak opisuje to zdarzenie w meldunku na Zwierzyniec. "Wozów było 10, a chłopów z kosami więcej jak 30, oprócz warty z fuzjami, siekierami i kijami. Zboże, które było już zżęte na dwóch niwach zabrali na 4 wozy i wywieźli do dworu w Jaszczurowej. Cała ta akcja trwała zaledwie godzinę. Zanim Mucharz się zorientował było już po wszystkim."     "Tenże Peczkowski sporządził imienny wykaz biorących udział w tym rabunku. A byli to: słudzy Wilkońskiego Sebastian Batorski i Szumowski na koniach oraz pospólstwo: Sebastian Czaicki, Marcin Reksa, Jan Dura, Michał Szicior, Jakub Dura, Tomasz Ficek, Wojciech Siptak, Jakub Biela, Błażej Pławny, Wawrzyniec Petek i Krzysztof Pławny. Ci byli z wozami. Sebastian Kaczmarz, Błażej Sikora, Mikołaj Jamróz, Tomasz Bednarczyk z kosami, Józef Skowicki z fuzją, Jan Ficek - karbowy jaszczurowski, W. Szeka włodarz jaszczurowski. Na warcie z kijami stali Wojciech Czaicki, Mikołaj Czaicki, Andrzej i Sebastian Piącik, Szymon Wróbel był też Matjasz pilarz jaszczurowski, dwóch Żydów, którzy arendowali browar jaszczurows i, parobcy i podparobcy, których nie udało się rozpoznać.
Takie zajazdy miały też miejsce na pograniczu Jaroszowic i Świnnej Poreby(...)".     
"Na skutek nadmiernego ucisku chłopa pańszczyźnianego i niewiarygodnego wprost zróżnicowania majątkowego w lasach beskidzkich powstawały kompanie zbójnickie. Jednym z nich był Józef Baczyński.
Aleksander Wilkoński dobra swoje podzielił pomiędzy synów Antoniego i Tomasza. Jaszczurowa z Jamnikiem stała się własnością Tomasza, a Dąbrówkę otrzymał Antoni.
Po pierwszym rozbiorze jego posiadłość wynosiła 206 morgów roli, 166 morgów stawów, łąk, sadów, polan, krzaków i pastwisk oraz las Suszyce o powierzchni 627 morgów. Łączny areał Tomasza Wilkońskiego w Jaszczurowej wynosił 999 morgów, podczas gdy reszta chłopów zamieszkująca tę wieś dysponowała łącznym areałem 541 morgów.
Przy drodze z Mucharza do Jaszczurowej znajdował się dwór nowy, dwór stary, oficyny, stajnie, wozownia, spichlerz, oranżeria, folwark, piła, browar, staw o powierzchni 1,5 morgi, stodoły(...)"

Pałac i park dworski w Jaszczurowej

     "Do wybuchu II wojny światowej, dwór tętnił życiem i gwarem wczasowiczów relaksujących się wśród alejek 6 hektarowego parku. Pałac i zabudowania dworskie otaczał park zlokalizowany w otoczeniu potoku Jaszczurówka. Park dzielił się na dwie części: płaską położoną na lewym brzegu potoku oraz wznoszącą się stromą (około 20 m różnicy poziomów) od jego prawego brzegu. Części parku położone po obu stronach potoku połączone były dwoma mostkami. Bogaty gatunkowo drzewostan w wieku 80-300 lat w większości składał się z drzew rodzimych. Przeważały jesiony, dęby szypułkowe i lipy drobnolistne. Na szczególną uwagę zasługują: jesion wyniosły, odmiana zwisająca, wiąz górski, odmiana horyzontalna, cyprysiki gruszkowe w odmianie pierzastej i szpilkowatej, wejmutki, daglezje i derenie jadalne. Na terenie parku rośnie jeszcze 21 drzew przekraczających dolną granicę wymiarów dla drzew pomnikowych. Jest wśród nich 7 lip drobnolistnych, 6 dębów szypułkowych, jeden wiąz górski, 3 jawory, 3 klony i 1 jesion. Niezależnie od ochrony poszczególnych drzew pomnikowych, park ten w całości uznany za pomnik przyrody. W okresie kiedy gospodarzem parku był dom dziecka, park zarósł krzakami, a po wielu drzewach pozostały pniaki. Z wierzchołków drzew pełnych gniazd, rozlega się głos setek gawronów, które uniemożliwiają relaks w tym zakątku. Zniknęły obiekty służące kiedyś rozrywce takie jak: kręgielnia, altana, kort tenisowy. Zarosły alejki spacerowe. Zniknęły dwa dekoracyjne mostki betonowe z balustradami i ławkami. Od strony północnej przylegały do parku liczne inspekty, oranżeria i domek ogrodnika. Spod niego prowadziła prawie 200 metrowa alejka przez porzeczki i agrest do muszli, w której czasem ustawiano tarcze do ćwiczeń strzeleckich. Do drogi dworskiej oddzielającej część pałacową od gospodarczej przylegał 2 hektarowy staw, w którym pojono konie. Woda tego stawu służyła dworowi jako "biały węgiel" dając energię w sposób ekologiczny. Zaraz za groblą stawu była elektrownia dworska przerobiona z dawnego młyna wodnego. Woda stamtąd spływała wśród stajen i kurników 200 metrową młynówką na koło wodne tartaku. Obok tartaku ważono piwo w browarze założonym w 1895 roku, do którego doprowadzano wodę drewnianymi rurami ze źródła odległego o kilometr , a piwnice chłodzono taflami lodu ze wspominanego stawu. Dwór prowadził też usługi w zakresie wypoczynku w pensjonacie wybudowanym obok pałacu. Wszystko to stało się dziś odległą przeszłością, o której młode pokolenie Jaszczurowian dowie się m.in. z tej książki. Zabytki. Kapliczka, złożona z dwóch części: dolnej murowanej, okrągłej z wnęką, w której znajduje się kamienna figura Matki Boskiej z dzieciątkiem, wzniesiona w 1853 r. i górnej kamiennej w kształcie kapliczki otwartej z trzech stron arkadami, zużytkowanej z barokowej figury przydrożnej typu kolumnowego. W roku 1892 w Jaszczurowej powstała jednoklasowa szkoła ludowa. Jej pierwszym nauczycielem i kierownikiem był Juras Józef. Na początku XX stulecia przez kilka lat szkoła była nieczynna z powodu braku nauczyciela. W roku 1907 nauczycielem kierującym był Józef Jękała."

Wykorzystano fragmenty książki "Koziniec 1540-2000" - Hieronima Woźniaka